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永利总站工作原理及实验结果等问题的探讨和分析

            永利总站在实验室内对实验机进行调试运行之后对实验机真实完成了控制模式选择自动清扫功能路径识别循迹壁障防跌落等多性能实验永利总站开机先利用红外遥控器选择自动清扫模式,当实验机检测到粉笔灰垃圾后向其靠近并开始圆周式运行对垃圾进行了清扫,清扫用时(15s左右),清扫效果良好。这个过程实现了模式选择,自动清扫功能。它还能实现单路线和双路线的路径识别和循迹工作,通过自动切换路径识别模式,作为相应器件故障后的备用方案。扫机自带的充电电池电量有限,不一定保证完成清扫工作,需及时自动充电。无线自动充电采用对接充电形式实现对接充电过程主要采用红外信号,在智能永利总站贴墙一侧(左侧)和后面各安装有红外接收器,而发射传感器安装在充电座上。
           当内部电源检测到电压低于限值时,永利总站将寻找事先设定的轨迹并按右手法则寻找充电座。当侧面的一侧在贴边过程中收到红外信号时,永利总站器人顺时针旋转90°,并沿着红外光路靠近充电座。当永利总站到达轨迹的末端(充电地点),触发触碰开关,同时发送信号给永利总站,使其停留该处,同时检测充电座充电电压,即可确定是否成功对接。若对接成功,开启充电模式。相应指示二极管处于熄灭状态;当被检测物体在检测范围内时,红外线被反射回来且强度足够大,红外接收管导通,此时模块TTL输出端为低电平,指示二极管被点亮。当永利总站处于清扫工作时,由接触传感器感知障物性质,判断其是否为永利总站可清扫的垃圾。这种感知物体的方法要比用图像传感器获得物体图像方法更为精确。由于两者工作原理和数据处理方式不同,前者不会产生因特征点提取不准确性而造成误差。若可清扫,则由单片机向永利总站电机发出清扫指令,完成后继续等待红外传感器接收信号。

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